手動門式起重機(也稱為龍門起重機)是一種橋式起重機，其橋梁由兩側的支腿支撐在地面軌道上。結構上由龍門架、大車運行機構、升降小車和電氣部分組成。有的龍門起重機只有一側有支腿，另一側被支撐在車間或棧橋上運行，稱為半龍門起重機。龍門起重機由上橋(包括主梁和端梁)、支腿和下梁組成。為了擴大起重機的作業范圍，主梁可以延伸到支腿以外的一側或兩側，形成懸臂。帶有吊臂的起重小車也可以通過俯仰和旋轉吊臂來擴大起重機的操作范圍。

手動門式起重機是通用門式起重機的一種變形，又稱龍門起重機。主要用于室外貨場和堆場裝卸貨物和散裝貨物。門式起重機因其利用率高、作業范圍廣、適應性廣、通用性強而被廣泛應用于港口貨場。它的金屬結構就像一個門形的框架。主承重梁下安裝有兩條腿，可以直接在地面軌道上行走。主梁的兩端可以有懸伸的懸臂梁。

單梁手動門式起重機結構簡單，制造安裝方便，重量輕，主梁多為離軌箱型框架結構。與雙主梁門式起重機相比，整體剛度較弱。因此，當起重量Q50t，跨度S35m時，可采用這種形式。單梁門式起重機有L型和C型支腿。l型易于制造和安裝，受力好，質量小。但是，通過腿部提升貨物的空間相對較小。c型腿做成傾斜或彎曲的形狀，這樣可以有更大的側向空間，讓貨物順利通過腿。

雙梁手動門式起重機承載能力強，跨度大，整體穩定性好，品種多，但自身質量較大，成本高于同等起重能力的單梁門式起重機。根據主梁結構的不同，可分為箱梁和桁架。一般采用箱型結構。

桁架梁手動門式起重機是由角鋼或工字鋼焊接而成的結構形式，具有成本低、重量輕、抗風性能好的優點。然而，由于焊接點多，桁架本身存在缺陷，桁架梁也存在撓度大、剛度小、可靠性相對較低、焊接點檢查頻繁等缺點。適用于安全性要求低、起重能力小的場所。